El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental para el análisis y la síntesis de mecanismos. Es necesario ser capaz de determinar rápidamente los GDL de cualquier conjunto de eslabones o juntas que pueda ser sugerido como una solución de un problema de diseño. Los grados de libertad, también llamado movilidad, de un sistema se define como: el número de parámetros independientes para posicionar y orientar un cuerpo en el espacio.
Figura. Mecanismo de 4 barras en una bicicleta.
Introducción al estudio de los mecanismos 